A Escolha Encarnatória é o ato consciente e voluntário do Espírito, realizado antes da encarnação, em plena posse de sua consciência. Visa ao progresso espiritual, à perfectibilidade e à redenção, selecionando o caminho, as provas e os ambientes, inclusive de dor, conforme suas vocações e grau de evolução, alinhado aos desígnios superiores.
Embora o Espírito encarnado não preserve a memória direta dessa escolha, que é feita pelo Espírito livre, seus desejos podem influenciar futuras decisões. A escolha abrange o gênero de atividade e, por vezes, a forma do corpo, sendo impulsionada pelo propósito de alijar a dor, buscar conquistas espirituais ou recapitular serviços.